焊接机器人光电式接近觉传感器涵盖了光电开关、模拟量或者数字量输出的光电测距传感器。光电传感器的光源有激光、红外或者自然光等多种形式，光源的结构也有点光源、线光源（结构光）和面光源等。光电开关用于检测“检测距离”内有无受检物，可用于检测机械设备是否到达了特定位置。而光电测距常用于检测机械装置的整体或部分的相对移动量。光电开关以光线为介质，用接收元件的光电效应实现检测，当光源受物体遮蔽或发生反射、辐射和遮光导致接收元件的受光量变化时可检测到受检物的有无，并输出开关信号。

    焊接机器人光电传感器的检测形式多样，常见的有对射型、镜片反射性和漫反射型。对射型传感器的两个主要部件投光器和受光器相向布置，当物体通过其间，透光量产生变化从而实现物体检测。

焊接机器人漫反射型传感器投光和受光一体，当有检测物通过时，物体将光电传感器反射的光线反射到受光器，在受光器上产生了光电信号，一般要求检测物体表面光亮或者反光率高。

镜反射和漫反射相同的是投光受光一体，不同的是镜反射需要专门的一个反射镜，光线投到反射镜上，经反射镜反光后，在受光器上形成光电信号，当物体通过投光器和反射镜之间时，光线被遮挡，导致受光器无法接收到反射镜的反射光，光电器件产生开关信号。

不同于电涡流式传感器，光电传感器不要求检测物为金属，但是检测物的表面粗糙度和颜色会影响光电传感器检测效果。光电传感器的检测结果易受检测物的表面粗糙程度、颜色等影响，较为先进的背景抑制型光电传感器可降低检测物表面属性对传感器的影响。

焊接机器人光电传感器的检测距离较远，可实现涡流传感无法检测的距离，且对检测物没有磁性要求，所以检测范围更广。但是光电传感器对于工作环境光线、环境粉尘有较严格的要求，在强光直射而无有效遮光措施时，光电传感器无法正常使用。

在选用焊接机器人光电传感器时，需关注的主要技术指标包括：①检测形式，根据检测要求、可选择对射或者反射的光电传感器，对射型对检测物的被测面尺寸有要求，镜反射型适用于被测物表面光线反射能力弱的情况，漫反射型则对被检测物的表面颜色和表面尺寸有要求；②检测距离，以Omron光电开关为例，不同的传感器可实现检测距离0.1~60m，其中对射型检测距离的变化范围较宽，反射型的最大检测距离在数米；③响应频率，它的选择跟检测物通过光路的频率有关，传感器的响应频率一般在几百赫兹，快速反应型可达1~2kHz.