机器人关节传动机构-东莞朝洪机器人自动化有限公司

新闻资讯

推荐新闻

联系方式

全国服务热线：18925543468

联系人：张先生
咨询热线：130-5857-1348
传真：0769-83489772
邮箱：469558134@qq.com
地址：广东省东莞市常平镇常平西兴三街68号1号楼

历史记录

关节的驱动方式有直接驱动和间接驱动两种。直接驱动方式是驱动器的输出轴和焊接机器人手臂的关节轴直接相连。间接驱动方式是把驱动器的力通过减速器或钢丝绳、皮带、平行连杆等穿递给关节。

直接驱动的优点是驱动器和关节之间的机械系统较少，因而能够减少摩擦等非线性因素的影响，控制性能比较好。然而，在另一方面，为了直接驱动手臂的关节，驱动器的输出力矩必须很大，此外，还必须考虑到手臂的动力学问题。

在20世纪80年代所开发的力矩电动机，其构成非线性主要原因的机械系统只有轴承，并可得到优良的逆向驱动能力（从关节侧带动驱动器的输出轴）。用这样的直接驱动方式的焊接机器人，通常称为直接驱动机器人。

大部分焊接机器人的关节式间接驱动的。对于这种间接驱动方式，其驱动器的输出力矩通常小于驱动关节所需要的力矩，所以必须使用减速器。另外，由于手臂一般采用悬梁结构，所以驱动多自由度焊接机器人关节的驱动器安装位置将使手臂根部关节驱动器的负荷增大。解决这一问题的方法，通常可用下列形式的简单驱动机构。

1. 链条、钢带

这种方式也是把驱动器安排在离关节较远的地方，是远程驱动的手段之一，链条、钢条的刚性好，能传递较大的力矩，在SCARA型机器人中多采用此法。

2. 平行四边形两杆

这种方式的特点是能够把驱动器安装在手臂的根部，而且该结构能够使坐标变换运算变的极为简单。

东莞朝洪机器人自动化有限公司