焊接机器人在空间中进行运动主要有四种方式：关节运动（MoveJ）、线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动（MoveAbsJ）.

一． 关节运动（MoveJ）

关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一位置，两个位置之间的路径不一定是直线。关节运动的路径不可以预测，由控制系统自定，所以使用关节运动指令时要注意避开工件或者其他障碍物。关节运动指令应用时具有以下3个特点：

1．不存在运动死点

2．对机械保护好

3．只适用于大范围空间运动

二．线性运动（MoveL）

线性运动是焊接机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线，一般如焊接、涂胶等对路径要求高的场合使用此指令。需要注意的是，线性运动机器人关节存在死点，应发尽量避免四轴与五轴成同一直线的情况。

三． 圆弧运动（MoveC）

      圆弧运动是机器人可到达的空间范围内定义三个位置点，第一点是圆弧的起点P10，第二点用于定义圆弧的中点P30,第三点是圆弧的终点P40,要形成一个完整的圆形轨迹至少使用3个MoveC指令（注意：圆弧的起点为前一指令的最后一点，部分焊接机器人示教方法有所不同）

四． 绝对位置运动（MoveAbsJ）

      MoveAbsJ，有时也称回原点指令，用于焊接机器人各轴转角与外部轴各轴转角运动到转轴目标中的各轴对应角度位置，一般用于顺原点等能够明确各轴转角的场合。

例1 MoveAbsJ  *，v2000＼V:=2200,z40＼Z:=45,grip3

说明：grip3表示沿着一个非线性路径运动到存储在指令中的一个绝对轴位置。执行的运动数据为v2000和z40.TPC的速度大小是2200mm/s,zone的大小是45mm.

例2   MoveAbsJ   p5,  v2000,fine＼Inpos:=inpos50,grip3;

说明：grip3表示沿着一个非线性路径运动到绝对轴位置p5。当停止点fine的50%的位置条件和50%的速度条件满足的时候，焊接机器人认为它已经到达位置。它等待条件满足最多

例3   MoveAbsJ  ＼Conc,*,v2000,z40,  grip3;

说明：grip3表示沿着一个非线性路径运动到存储在指令中的一个绝对轴位置。当焊接机器人运动的时候，也执行了并发的逻辑指令。

例4 MoveAbsJ  ＼Conc, *＼NoEOffs, v2000,z40,  grip3;

说明：  和上面的指令相同的运动，但是它不受外部轴激活的偏移量的影响。

例5   GripLoad   obj- mass;

      MoveAbsJ start, v2000,z40,  grip3＼Wobj:=obj;

说明：焊接机器人把和固定工具grip3相关的工作对obj沿着一个非线性路径移动到绝对轴位置start。