根据自动化技术发展程度的不同，工业机器人可分为三类：第一类为示教再现型机器人，属于第一代工业机器人，由操作者将完成某项作业所需的运动轨迹、运动速度、触发条件、作业顺序等信息通过直接或间接的方式对机器人进行“示教”，由记忆单元将示教过程进行记录，再在一定的精度范围内，重复再现被示教的内容，目前在工业中得到大量应用的焊接机器人多属此类；第二类为具有一定智能、能够通过传感手段（触觉、力觉、视觉等）对环境进行一定程度的感知，并根据感知到的信息对机器人作业内容进行适当的反馈控制，对焊枪对中情况、运动速度、焊枪姿态、焊接是否开始或终止等进行修正，属于工业机器人在其自动化技术发展过程中的第二代，采用接触式传感、结构光视觉等方法实现焊缝自动寻位与自动跟踪的焊接机器人就属于这一类；第三类除了具有一定的感知能力外，还具有一定的决策和规划能力，例如能够利用计算机处理传感结果并对焊接任务进行规划，或根据焊接过程中的多信息传感进行智能决策等，该类焊接机器人仍处于研究阶段，尚未见实际应用。

       按照机器人作业中所采用的焊接方法，可将焊接机器人分为点焊机器人、弧焊机器人、搅拌摩擦焊机器人、激光焊接机器人等类型。

        点焊机器人具有有效载荷大、工作空间大的特点，配备有专用的点焊枪，并能实现灵活准确的运动，以适应点焊作业的要求，其最典型的应用是用于汽车车身的自动装配生产线。弧焊机器人因弧焊的连续作业要求，需实现连续轨迹控制，也可利用插补功能根据示教点生成连续焊接轨迹，弧焊机器人除机器人本体、示教器与控制柜之外，还包括焊枪、自动送丝机构、焊接电源、保护气体相关部件等，根据熔化极焊接与熔化极焊接的区别，其送丝机构在安装位置和结构设计上也有不同的要求。搅拌摩擦焊机器人因其焊接过程中产生的振动、对焊缝施加的压力、搅拌主轴尺寸、垂向和侧向的轨迹偏转等原因对机器人提供的正压力、扭矩，以及机器人的力觉传感能力、轨迹控制能力等都提出了较高的要求。激光焊机器人除了较高的精度要求外，还常通过与线性轴、旋转台或其他机器人协作的方式，以实现复杂曲线焊缝或大型焊件的灵活焊接。